Mode RTL

En mode « Return To Launch » (RTL), l’aéronef se déplace de sa position actuelle et viens se placer au dessus de sa position « Home » (là où il a été armé) et se met en mode « Loiter » (Musarder).

Aperçu

Quand le mode « RTL » est sélectionné, l’aéronef retourne à sa position « Home ». Par défaut il s’élévera d’abord à 15 mètres avant de se déplacer vers « Home » ou maintiendra son altitude actuelle si il se trouve déja au-delà de 15 mètres.

RTL Return To Launch Arducopter APM

La fonction RTL nécessite l’utilisation du GPS, il est donc primordial d’avoir un lock GPS pour pouvoir l’activer. Avant d’armer, assurez vous de l’état de la LED bleue de l’APM.
Si vous avez un module GPS seul : La LED bleue doit être allumée de façon fixe (pas clignotante)
Si vous avez un module GPS + magnétomètre : La LED bleue doit clignoter

Le mode RTL donnera à l’aéronef l’ordre de retourner à sa position « Home », la position « Home » étant la position à laquelle il a été armé. La position « Home » est donc censée être la position à laquelle l’aéronef a décollé, un endroit sans obstacle et où personne ne se trouve.

Avertissement : En mode RTL, le contrôleur de vol utilise le baromètre pour déterminer l’altitude (“Altitude pression”), si la pression de l’air change dans votre zone de vol, l’aéronef suivra l’isobare de la pression à laquelle il est passé en mode RTL plutôt que l’altitude réelle (à moins qu’il se trouve à moins de 20 mètres du sol et soit équipé d’un sonar configuré et activé).

Options: (paramètres ajustables par l’utilisateur)

 

  • RTL_ALT : L’altitude minimale à laquelle se positionnera l’aéronef avant de revenir à sa position “Home”.
    • Affecter à 0 pour que l’aéronef conserve l’altitude à laquelle il se trouve lors du passage en mode RTL.
    • L’altitude de retour peut prendre une valeur entre 1 et 8000 centimètres
    • L’altitude de retour par défaut est 15 mètres (1500).
  • RTL_ALT_FINAL : L’altitude à laquelle se positionnera l’aéronef à la dernière étape de son RTL ou après avoir fini une mission.
    • Affecter à 0 pour que l’aéronef atterrisse automatiquement.
    • L’altitude de retour finale peut prendre une valeur entre 0 et 1000 centimètres.
  • RTL_LOIT_TIME : Durée, en millisecondes, pendant laquelle l’aéronef musardera au dessus de sa position “Home” avant d’entamer sa descente finale.
    • La durée de musardage peut prendre une valeur entre 0 et 60000 millisecondes.
  • WP_YAW_BEHAVIOR : ce paramètre régit de quelle façon le contrôleur de vol commande l’axe de lacet de l’aéronef lors d’une mission ou un RTL.
    • 0 = Ne jamais changer. L’axe de lacet n’est pas modifié par le controleur de vol, il est toujours possible de le modifier manuellement.
    • 1 = Diriger le nez de l’aéronef vers le prochain point de navigation en mode mission/auto ou vers le point “Home” en mode RTL.
    • 2 = Diriger le nez de l’aéronef vers le prochain point de navigation en mode mission/auto ou vers l’opposé du point “Home” en mode RTL.
  • LAND_SPEED : La vitesse de descente pour la dernière étape (atterrissage), en centimètres par secondes.
    • La vitesse ascensionnelle d’atterrissage peut prendre une valeur entre 20 et 200 cm/s.

Remarques

  • D’autres paramètres de navigation peuvent avoir une influence sur le mode RTL :
    • WPNAV_ACCEL
    • WPNAV_LOITER_SPEED
    • WPNAV_SPEED_DN
    • WPNAV_SPEED_UP
  • Pour utiliser le mode RTL, l’aéronef doit avoir un lock GPS (Led bleue du GPS et LED bleue de l’APM allumées de façon fixe) avant l’armement et le décollage afin d’établir la position “Home”.
  • Remarque : sur le module GPS UBlox la LED est éteinte lors de l’acquisition des satellites et clignotante quand lors du “lock” GPS.
  • La position “Home” est réinitialisée quand on pose l’aéronef, le désarme puis le ré-arme, c’est une caractérisitque intéresante lorsqu’on vol sur un terrain d’aéromodelisme.
  • Si le lock GPS arrive lorsque l’aéronef est en l’air, la position “Home” se trouvera là où s’est effectué le “lock”.
  • Si vous affectez une valeur différente de 0 au paramètre ALT_HOLD_RTL, l’aéronef volera à cette altitude lors de son retour à la position “Home”.
  • La vitesse du vol en mode RTL est définie par le paramètre “waypoint_speed”.
  • Quand l’aéronef arrive à sa position “Home”, il se met en mode “Musarder” pendant une durée définie par le paramètre “AUTO_LAND” puis atterrit.
  • Si vous désirez éviter l’atterrissage automatique, il faut changer de mode de vol à l’aide de l’interrupteur de la télécommande pour que l’aéronef reprenne son vol normal.
  • Lors du retour au point “Home” et du “Musardage”, le manche des gaz contrôle l’altitude plutôt que de contrôler directement les moteurs.

 

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