Plannifier une mission APM:Copter avec des waypoints et des évènements

Dans Mission Planner vous pouvez créer des missions en cliquant simplement dans l’éditeur de waypoints développé par Michael Oborne.

Remarque : Ce guide explique comment utiliser l’outil pour APM:Copter mais est tout à fait applicable à APM:Plane et APM:Rover, bien que le contrôle de l’altitude soit très limité pour APM:Rover.

Il est primordial d’avoir un « lock » GPS avant d’armer afin de pouvoir utiliser les modes de vol RTL (Return To Launch/retour au point de départ), Loiter (Musarder), Auto ou n’importe quel mode qui nécessite l’utilisation du GPS.

Commande de waypoints basiques

Un fichier mission peut paraître un peu intimidant au début à cause de toutes les différentes commandes et actions mais la plupart des utilisateurs en utilisent seulement une ptite partie. Les paramètres les plus utilisés sont :

  • WAYPOINT : alt, lat, long
  • TAKEOFF : target altitude
  • LAND : lat, lon

Remarque : DO_xxx commands doivent être placées entre deux waypoints. Si vous préferez qu’une commande DO_ apparaisse à la fin d’une mission, il faudra alors placer un « faux » waypoint après la commande DO_XXX. Par exemple :

WAYPOINT_1
DO_SET_HOME
WAYPOINT_2

La position « Home » sera configurée au WAYPOINT #0.

Vous trouverez des informations sur le décollage et atterrissage automatiques <a href= »??? »>ici</a>.

Astuces

  • Mise en cache : Vous pouvez mettre en cache (stocker sur le disque dur) les images de la carte, c’est très pratique si vous désirez aller voler dans un endroit où vous savez que vous n’aurez pas de connexion internet.
  • Grid : Cette fonction vous permet de dessiner un polygone (clique droit) et de créer automatiquement des waypoints dans cette zone. Remarque : cette fonction ne fait pas de « détection d’île », par exemple, si vous dessinez un petit polygone dans un autre polygone plus grand, le petit, à l’intérieur ne sera pas pris en compte (plus d’informations <a href= »??? »>ici</a>. Dans le cas d’un polygone qui revient sur lui-même (comme la lettre U), la partie ouverte (le milieu du U) sera incluse.
  • Pour définir la position « Home » à la position actuelle, il suffit de cliquer sur « Home Location » au-dessus de l’endroit ou vous pouvez entrer des coordonnées, en bas à gauche de l’écran « Flight Plan ».
  • Vous pouvez mesurer la distance entre deux waypoints en faisant un clique droit sur un des deux waypoints puis un clique sur « Measure Distance ». Répétez l’opération pour le deuxième waypoint. Une boîte de dialogue apparaît et affiche la distance entre les deux points.

Définir la position « Home »

Pour APM:Copter la position home est définie à la postion ou l’aéronef à été armé.
Donc si vous effectuez un RTL avec APM:Copter, l’aéronef retournera à la position ou il a été armé. Il est donc désirable d’armer l’aéronef à la position à laquelle on souhaite le voir revenir.

Pour APM:Plane, la position « Home » est la position à laquelle le GPS s’est « locké ».
Donc si vous efectuez un RTL avec APM:Plane, l’aéronef retournera à la position à laquelle le « lock » GPS a eu lieu. Par conséquent, il est souhaitable de mettre sous tension l’avion à l’endroit ou l’on souhaite le voir revenir.

Vidéo : Créer et sauvegarder une mission multi-waypoints

Vidéo : Charger une mission multi-waypoints précédemment sauvegardée

Planifier une mission avec Mission Planner

Instructions

Remarque : Quand APM:Copter execute une commande « Land » il atterrira à sa position actuelle si aucune latitude et longitude ne sont renseignées.

La case « Absolute Altitude » est ignorée par Mission Planner. Seul Arducopter utilise l’altitude relative par défaut.

Sur les captures d’écrans ci-dessus, une mission pour Arducopter à été créée, elle commence par un décollage automatique, puis va au waypoint 2 en ascendant jusqu’a 100 mètres d’altitude tout au long de son voyage. Il attendra ensuite 10 secondes, puis, se dirigera vers le waypoint 3 tout en descendant jusqu’a 50 mètres. Pour finir il fait un RTL (retourne à la position « Home »). Quand il l’aura atteinte, il atterrira. La mission considère que la position « Launch » et la position « Home » sont identiques.

Vous pouvez entrer des waypoints mais aussi d’autres commandes (voir ci-dessous pour la liste complète). Dans la liste déroulante sur chaque ligne, sélectionnez la commande désirée. L’en-tête des colonnes changerons alors pour afficher le type de donnée requise par la commande. Lat et Lon peuvent être renseignés en cliquant sur la carte. L’altitude est relative à votre altitude de départ, donc si vous entrez 100 mètres, l’aéronef volera 100 mètres au dessous de vous.

« Default Alt » est l’altitude par défaut à laquelle sont crées les nouveaux waypoints. C’st aussi l’altitude à laquelle est effectué le RTL (Return To Launch) si la case « Hold Default Alt » est cochée. Si elle n’est pas cochée, l’aéronef maintiendra l’altitude à laquelle il se trouvait lorsque le RTL a été déclenché.

« Verify height » signifie que Mission Planner utilisera les données topologique de Google Earth pour ajuster l’altitude à chaque waypoint en fonction de l’altitude du sol en dessous. Donc si votre waypoint est sur une colline, si cette option est activée, Mission Planner augmentera le paramètre « ALT » d’autant que le l’altitude de cette colline. Ca permet d’éviter de se crasher dans une montagne !

Une fois que vous avez fini de planifier votre mission, cliquez sur « Write », la mission sera envoyée à l’APM et sauvegardée dans la mémoire EEPROM. Vous pouvez vérifier qu’elle a bien été sauvegardé et corresponde à ce que vous désiriez en cliquant sur « Read ».

Vous pouvez charger et sauvegarder plusieurs fichiers mission sur votre disque dur en cliquant sur « Save WP File » ou « Load WP Files »dans le menu qui apparait en faisant un clique droit sur la carte.

Sauvegarder une mission avec Mission Planner

 

Auto grid

Mission Planner peut créer une mission pour vous, ce qui est surtout utile pour les missions de cartographie, où l’aéronef de se déplacera en zigzag pour prendre des photos.

Pour ce faire, sélectionnez « polygone » dans le menu clique-droit et dessinez un carré autour de la zone que vous désirez cartographier. Cliquez ensuite dans « Auto WP » puis « Grid ». Suivez ensuite les instructions de la boite de dialogue pour choisir l’altitude et l’espacement. Mission Planner créera une mission qui ressemblera à ça :

Planifier une mission avec l'outil grid de Mission Planner

Commandes de waypoints basiques

WAYPOINT

OptionAltLatLon
Délai (secondes)Altitude (mètres)LatitudeLongitude
  • En MAVLink, la commande s’appelle NAV_WAYPOINT
  • L’option délai est déclenché lorsque l’aéronef entre dans le rayon d’action du waypoint. La prochaine commande est effectuée après le délai.
  • Le temps de délai est en secondes, 0 par défaut.

 

Waypoint Option Bitmask – pas encore disponible dans Mission Planner

bit 0L’altitude enregistrée est0: Absolue1: Relative
bit 1Changement d’altitude entre les waypoints0: Graduellement1: Immédiatement
bit 2
bit 3Doit atteindre l’altitude du waypoint avant de continuer0: Non1: Oui
bit 4Relative à Home0: Non1: Oui
bit 5
bit 6
bit 7Passer à la commande suivante0: Oui1: Loiter jusqu’a nouvel ordre

LOITER_UNLIM

OptionAltLatLon
N/AN/AN/AN/A
  • L’aéronef se mettra en Loiter à la position à laquelle il se trouve lorsque la commande est invoquée.

LOITER_TIME

OptionAltLatLon
Temps (secondes)Altitude (mètres)LatitudeLongitude
  • L’aéronef se mettra en Loiter à la position à laquelle il se trouve lorsque la commande est invoquée.
  • Il est optionnellement possible de donner une position à laquelle le loiter doit s’effectuer – Le compte à rebours commence quand le waypoint est atteint.

LOITER_TURNS

OptionAltLatLon
Nombre de tours (N x 360°)N/AN/AN/A
  • L’aéronef commencera à décrire des cercles autour de sa position quand la commande est invoquée.

RETURN_TO_LAUNCH

OptionAltLatLon
N/AAltitude (mètres)N/AN/A
  • L’aéronef retourne à sa position « Home » qui a été définie lorsqu’il a été armé (nécessite un « lock » GPS).
  • Si l’altitude est à 0, l’aéronef utilisera l’altitude spécifié dans mission planner pour retourner à « Home ».

LAND

OptionAltLatLon
N/AN/AN/AN/A
  • Lorsque cette commande est invoquée, l’aéronef atterri à sa position actuelle.
  • Si il est équipé d’un sonar, l’aéronef arrêtera de tenir sa position à 3 mètres au dessus du sol, puis atterrira immédiatement
  • Les moteurs ne s’arrêteront pas tout seul, il faut sortir du mode AP pour les stopper.

TAKEOFF

OptionAltLatLon
N/AAltitude (mètres)N/AN/A
  • Provoque le décollage de l’aéronef qui tiendra ensuite sa position une fois l’altitude atteinte.

 

CONDITION_DELAY

N/AN/ATemps en secondesN/A
  • Délai l’execution de la commande conditionnelle suivante.

CONDITION_DISTANCE

N/AN/ADistance (mètres)N/A
  • L’altitude du prochain waypoint sera ignorée.
  • Utile quand utilisé après un délai ou une commande conditionnelle de distance

CONDITION_CHANGE_ALT

OptionAltLatLon
N/AAltitude (mètres)N/AN/A
  • L’altitude du prochain waypoint sera ignorée.
  • Utile quand utilisé après un délai ou une commande conditionnelle de distance

CONDITION_YAW

OptionAltLatLon
Direction (1=horaire, 0=anti-horaire)Relative: angle supplémentaire (degrés), Absolu: cap à atteindre (degrés)Vitesse (mètres/s)Changement de cap relatif = 1, Absolu = 0
  • Contrôle précis du lacet

DO_SET_MODE

OptionAltLatLon
  • Pas implémenté

DO_JUMP(Pas encore implémenté dans APM:Copter).

OptionAltLatLon
index de la commande désirée# nombre de sauts

DO_CHANGE_SPEED

OptionAltLatLon
Vitesse (en mètres/s)

* La nouvelle vitesse sera conservée jusqu’au prochain redémarrage de l’APM

DO_SET_RELAY

OptionAltLatLon
1 = activé, 0 = désactivé, -1 = basculer

* Basculer le relai désactivera un relai activé et vice versa

DO_REPEAT_RELAY

OptionAltLatLon
N/A# de répétitionstemps entre chaque répétition (en secondes)N/A

* Basculer le relai désactivera un relai activé et vice versa

DO_SET_SERVO

OptionAltLatLon
Canal servo (1-8)PWM (1000-2000)N/AN/A

DO_REPEAT_SERVO

 

OptionAltLatLon
Canal servo (5-8)PWM (1000-2000)# de répétitionstemps entre chaque répétition (en secondes)

DO_CONTROL_VIDEO

OptionAltLatLon

DO_SET_ROI

Altitude (en mètres)LatLon
  • Ce paramètre persistera jusqu’au prochain waypoint.

Remarque : quand vous utilisez la commande “Jump”, rappelez vous que la logique des waypoints peut être un peu ambigüe. Une commande waypoint signifie “commencer à se diriger vers ce waypoint”, et non “attendre jusqu’à ce que ce waypoint soit atteint”. Donc, par exemple, Si vous mettez une commande “Jump au waypoint 1” entre les waypoints 4 et 5, l’aéronef ne se rendra jamais au waypoint 5. C’est parce que quand il commence à se rendre vers le waypoint 5, il execute ensuite la commande suivante, “Jump”, celle ci devient prioritaire. Donc dans ce cas, si vous désirez que l’aéronef atteigne le waypoint 5, il faut créer un “faux” waypoint 6 et placer la commande “Jump” après celui ci.

Un guide détaillé, pour les développeurs, sur la syntaxe des paramètres et des commandes du protocol MAVLink est disponible dans la section Developer (Cliquer sur “Community” puis “Developer” et regardez dans la table des matières).

Comment mettre la carte en cache

 

Il peut arriver de voir de très grand nombres s’afficher

 

Il est possible de créer jusqu’à 127 commandes, pré-programmées ou que vous avez créées vous mêmes.

 

88x31