Vérifications pré-armement

APM:Copter 3.0.1 (et versions ultérieures) inclut une vérification pré-armement de sécurité qui empêche l’aéronef de s’armer si l’une de ces vérifications échoue :

  1. Verifie que la calibration de la télécommande ait bien été effectuée.
  2. Vérifie que la calibration des des accéléromètres ait été effectuée.
  3. Vérifie que le magnétomètre fonctionne et communique correctement.
  4. Vérifie que la déclinaison magnétique ne soit pas anormale (c.-à-d. sqrt(x^2+y^2+z^2) < 500).
  5. Vérifie que la calibration « Live » ou lo »Log » du calibration ait été effectuée ou que « COMPASS_LEARN » soit activé.
  6. Verification de l’intensité du champ magnétique : (APM1/APM2 environ 330, PX4/Pixhawk environ 530)
  7. Vérifie que le baromètre fonctionne et communique correctement.
  8. Si la Géofence est activé ou que l’armement s’effectue en mode « Loiter »/ »Musarder » la vérification pré-armement vérifie que :
    1. Le GPS ait un « lock »
    2. Que le hdop GPS (Précision/Fiabilité du GPS) soit inférieur à 2 (configurable avec le paramètre « GPS_HDOP_GOOD »).
    3. Que la vitesse sol soit inférieure à 50cm/s.
  9. La tension de la carte controleur de vol soit comprise entre 4.5V et 5.5V pour l’APM 1 & APM 2 (désactivé sur PX4).
  10. Que les canaux 7 & 8 ne soient pas configurés pour contrôler les mêmes fonctions.
  11. Que la valeur minimum de la voie des gaz ne soit pas inférieur à la valeur du paramètre « FS_THR_VALUE » si le failsafe Gaz est activé.
  12. Que le paramètre « ANGLE_MAX » (angle maximal auquel peut s’incliner l’aéronef dans la plupart des modes) soit compris entre 10° et 80°.
  13. Que pour les voies roulis, tanguage, lacet et gaz de la télécommande la valeur minimal soit inférieure à 1300 et la valeur maximale supérieur à 1700.

Si lorsque vous maintenez le manche des gaz en bas à droite pendant 5 secondes, l’aéronef refuse de s’armer bien que tout semble être correct, il s’agit probablement d’une erreur lors de la vérification pré-armement. Ceci peut être confirmé en observant la LED rouge qui « double clignote » en cas d’échec de la vérification.

Vidéo (en anglais) expliquant la vérification pré-armement.

Désactivation de la vérification pré-armement.

Desactivation de la verification pré-armement mission planner arducopter

Si la vérification échoue mais que vous êtes certains que cela n’est pas dû à un problème majeur, vous pouvez désactiver la vérification comme suit :

  • Connecter l’APM/PX4 à « Mission Planner ».
  • Aller sur l’écran « Config/Tuning » > « Standard Params ».
  • Dans le menu déroulant « Arming Check », choisir « Disabled ». Si vous utilisez AC3.1 ou ultérieur vous pouvez choisir de désactiver uniquement l’élément qui cause l’échec de la vérification.
  • Cliquer sur le bouton « Write Params ».

Il serait cependant préférable de déterminer la cause de l’échec de la vérification, réparer le problème puis remettre le paramètre « Arming Check » sur « Enabled ».

Pour diagnostiquer la cause d’un échec de la vérification pré-armement :

 

  1. Connecter le contôleur de vol à un odrinateur avec un cable USB.
  2. Démarrer “Mission Planner” et cliquer sur le bouton “Connect” en haut à gauche de l’écran.
  3. Allumer la télécommande et maintenir le manche des gaz en bas, à droite pendant 5 secondes (procédure normale d’armement).
  4. La première cause de l’échec de la vérification sera affichée dans la fenêtre “HUD” (horizon artificiel, en haut à gauche par défaut).
  5. Corriger chaque problème, l’un après l’autre.
  6. Quand toutes les problèmes auront été corrigés, vous verrez alors s’afficher “ARMED” dans la fenêtre “HUD”.
  7. Vous pouvez maintenant déconnecter le contrôleur de vol de l’ordinateur en étant assuré que la prochaine tentative d’armement se déroulera normalement.

Liste des différents problèmes pouvant causer l’échec de la vérification et comment les corriger :

  1. Si la vérification de la calibration de la télécommande échoue -> recalibrer la télécommande.
  2. Si la vérification de la calibration des accéléromètres échoue -> recalibrer les accéléromètres.
  3. Si la vérification du magnétomètre échoue -> essayer de re-calibrer le magnétomètre.
  4. Si la vérification du baromètre échoue -> il y’a de fortes chances pour qu’il s’agisse d’un problème hardware.
  5. Si la vérification du GPS échoue
    1. attendez que le hdop GPS descende en dessous de 2.0 avant d’armer. Vous pouvez afficher ce paramètre dans l’onglet “Quick” de l’écran “Flight Data” de Mission Planner.MP_QuicHDOP-300x198
    2. Désactiver la Géofence sur l’écran “Config/Tuning” >> “Geofence” de Mission Planner.
    3. Armer en mode “Stabilize” et passer ensuite mode “Musarder” (Ceci n’est pas recommandé car une bonne position GPS est requise pour le mode “Musarder” et le hdop est une bonne indication de la précision du GPS)
    4. Passer la valeure du paramètre “GPS_HDOP_GOOD” de 200 à 250 (ceci n’est pas non plus recommandé pour les mêmes raisons).
  6. Si la vérification de la tension de la carte échoue :
    1. Vérifier que le BEC utilisé pour alimenter la carte sorte entre 4.5V et 5.5V (il est préférable qu’il soit le plus proche possible de 5V).
    2. Vérifier si un des périphérique alimenté par l’APM consomme trop de courant.
  7. Si le canal 7 à été configuré pour effectuer la même action que le canal 8, il faut modifier l’un des deux sur l’écran “Config/Tuning” >> “APM:Copter PIDs” de Mission Planner.

 

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