Failsafes Batterie, GPS et station de contrôle

 

  • Depuis la version 3.0, APM:Copter dispose de quatres failsafes : commande des gaz, batterie et station de contrôle.
  • Seul le failsafe GPS est activé par défaut.

Failsafe Batterie

  • S’il est activé est configuré correctement le failsafe batterie se déclenchera si :
    • Le voltage de la batterie est bas pendant plus de 10 secondes.
    • L’estimation du courant déja consommé dépasse la capacité configurée de la batterie (voir la page sur la configuration du module d’alimentation).
  • Quand le failsafe batterie est déclenché, il provoque l’une des actions suivantes :
    • Désarmement des moteurs, si vous l’aéronef est en mode “Stabilize” ou “Acro” est que les gaz sont à zéro.
    • RTL, si le GPS est “locké”, que l’aéronef est en mode “Auto” et qu’il se trouve a plus de 2 mètres du point “Home”.
    • LAND, dans tout les autres cas.
  • Configurer le failsafe batterie.
    • Il faut d’abord configurer le module d’alimentation (comme expliqué ici), ainsi que la capacité de la batterie si vous utilisez un contrôleur de courant.
    • Sur la page “Initial Setup” > “Mandatory Hardware” > “Failsafe”, cocher la case “Battery Failsafe” et renseigner le niveau de batterie auquel vous désirez que le failsafe batterie déclenche un RTL ou un LAND.

Failsafe batterie arducopter

Failsafe GPS

  • Le failsafe GPS est activé par défaut, vous pouvez le désactiver avec “Mission Planner” dans la liste “Standard Parameters” en affectant au paramètre FS_GPS_ENABLE, la valeur 0 (désactivé), 1 (Land) ou 2 (passer en mode de vol “AltHold”).
  • Dans un mode de vol nécessitant le GPS (Auto, Guided, Loiter, RTL, Circle, Position ou Drift) si le GPS perd son “lock” ou subit un “glitch” (erreur) pendant plus de 5 secondes, il tentera alors d’atterrir (ou de passer en mode “AltHold” si le paramètre “FS_GPS_ENABLE” est égal à 2).

GPSFailsafeAltHold2

  • Ci-dessous, une vidéo d’une défaillance simulée du GPS qui provoque l’atterrissage de l’aéronef.

Vous pouvez trouver ici, des informations supplémentaires à propos du failsafe GPS et de la protection anti glitch.

Failsafe station de contrôle (GCS Failsafe)

  • Dans la liste “Advanced Parameters” de “Mission Planner” vous pouvez affecter au paramètre “FS_GCS_ENABLE” la valeure :
    • 0 pour désactiver le failsafe GCS
    • 1 pour que l’aéronef passe en mode RTL en cas de perte de liaison avec la station de contrôle.
    • 2 pour que l’aéronef passe en mode RTL à moins qu’il soit en mode “Auto” auquel cas il continuera sa mission.
  • Si vous utilisez la station de contrôle pour piloter l’aéronef (par exemple en utilisant une manette de jeux vidéo connectée à l’ordinateur) puis que l’aéronef perd la liasion avec la station de contrôle pendant au moins 5 secondes, la procédure suivante sera déclenchée :
    • Désarmement des moteurs – si l’aéronef est en mode “Stabilize” ou “Acro” est que la commande des gaz est à zéro.
    • RTL – Si le GPS a un “lock” et que l’aéronef se trouve à moins de 2 mètres du point “Home”.
    • LAND – Si le GPS n’a pas de “lock” ou que l’aéronef se trouve à moins de 2 mètres du point “Home”.
    • Poursuite de la mission – Si l’aéronef est en mode “Auto” est que le paramètre “FS_GCS_ENABLE” est égale à 2 (Enabled_continue_in_auto_mode).
  • Si le failsafe GCS se réinitialise (lors de la reprise de la liaison avec la station de contrôle), l’aéronef conservera son mode de vol. Il ne repassera pas automatiquement au mode de vol dans lequel il se trouvait avant le déclenchement du failsafe. Par exemple : si vous volez en mode “Stabilize”, que le failsafe se déclenche et provoque l’activation du mode RTL ou LAND, vous devrez repasser en mode “Stabilize” à l’aide de l’interrupteur “mode de vol” de la télécommande pour reprendre le contrôle de l’aéronef.

FailsafeAdvPar801

Remarque : Les paramètres des différents failsafe (batterie, GPS et GCS) peuvent aussi être lus ou configurés dans la liste “Advanced Parameters”.

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