GéoFence simple

Aperçu

Arducopter 3.0.1 (et les versions ultérieurs) possèdent une fonction Géofence, une barrière virtuelle cylindrique, dont le centre de la base est la position « Home » (position ou se trouve l’aéronef au moment ou on l’arme)
Le controleur de vol initiera un « Return To Launch » lors du franchissement de cette barrière.
Le diamètre, la hauteur du cylindre et l’action à effectuer lors du franchissement sont configurable avec Mission Planner.

geofence mission planner apm

Si l’aéronef franchit la barrière il passera alors en mode RTL ou LAND.
Au moment ou la barrière est franchie, une seconde barrière est créee 20 plus loin (ou plus haut). Si l’aéronef franchit cette deuxième barrière (par exemple à cause d’une mauvaise configuration, ou si l’operateur ne parvient pas à ramener l’aéronef au point « home ») il passera une nouvelle fois en mode RTL (et une nouvelle barrière sera créee 20 mètres plus loin).
Si l’aéronef arrivait à atteindre 100 metres après la première barrière, il passerai en mode LAND. L’idée étant qu’il est dorénavant impossible de ramener l’aéronef au point « Home » et qu’il est donc préférable de le faire atterir.
Le pilote peut reprendre le controle à tout moment à l’aide de l’interrupteur « mode de vol ».
Si l’aeronef franchissait cette barrière « LAND », une nouvelle barrière serait créee 20 metres plus loin.

Activer la GéoFence dans Mission Planner

Fence_MPSetup

La fonction Géofence peut être activée comme ceci :

  • Connecter votre APM/PX4 à mission planner.
  • Cliquer sur l’onglet « Software » puis sur GeoFence.
  • Cliquer sur « Enable ».
  • Laisser « Altitude and Circle » pour le « Type » (à moins que vous préfériez avoir seulement une limite d’altitude ou seulement une limite de rayon).
  • Laisser « RTL or LAND » pour « Action ».
  • Entrer l’altitude maximale désirée (en mètres) pour « Max Alt ».
  • Entrer le rayon maximal désiré (en mètres) pour « Max Radius ». Cette valeur devrait normalement être d’au moins 50 mètres.

Activer la Géofence avec le canal 7 ou 8

Il n’est pas nécessaire de configurer un interrupteur pour activer ou desactiver la Géofence, si vous désirez tout de même utiliser cette fonction, voici les étapes à suivre.

Dans Mission Planner, aller dans l’onglet « Software » puis dans « Arducopter PIDs » et configurer « Ch7 Opt » ou « Ch8 Opt » en mode « Fence ».
Mettre l’interrupteur en position haute (c.-à-d. PWM > 1800) activera la Géofence, mettre l’interrupteur en position basse (PWM < 1800) désactivera la Géofence. activer la geofence avec le canal 7 ou 8

Avertissements :

  • Le rayon minimum recommandé de la barrière est 30 mètres.
  • Pour de meilleurs résultats, assurez vous que le mode RTL fonctionne sur votre aéronef.
  • Lorsque la Géofence est activée, la vérification pré-armement nécessitera un lock GPS avant de pouvoir armer.
  • Si le failsafe GPS n’est pas activé, que la Géofence est activée et que vous perdez le lock GPS pendant le vol, l’aéronef passera en mode « LAND » puisqu’on ne connait plus sa position et et on ne peut par conséquent plus s’assurer qu’il n’a pas franchit la Géofence. Ce comportement sera observé quelque soit le mode de vol, si le passage en mode LAND n’est pas désiré, l’opérateur peut reprendre le contrôle en utilisant l’interrupteur « Mode de vol ».
  • Les barrières supplémentaires sont créees 20 mètres après la barrière franchie, pas 20 mètres après la positon de l’aéronef. Donc si vous décidez d’outrepasser la barrière il est possible que vous ayez moins de 20 mètres pour reprendre le contôle avant que la barrière ne repasse une nouvelle fois l’aéronef en mode RTL ou Land. Si vous désirez vraiment outrepasser la barrière, il faut être prêt à changer le mode de vol deux fois de suite ou configurer un interrupteur pour activer ou désactiver la Géofence.

Vidéo de démonstration de la mise en place et de l’utilisation de la Géofence.

 

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