Bonjour, et bienvenue dans ce module consacré à la programmation des missions de vols automatiques type linéaires, où nous allons traiter en particulier des vols avec le capteur Lidar Zenmuse L1.
L’objectif visé par ce tutoriel consiste à vous permettre d’acquérir des données sur de grandes zones de missions type couloir de grande envergure comme par exemple des lignes électriques.
Rendez-vous dans DJI PILOT, puis une fois dans le menu de l’application cliquez sur mission de vol. Créez ensuite une trajectoire en “Mission de vol linéaire”.
Comme à votre habitude une fois dans ce mode, commencez par définir la zone que vous souhaitez cartographier. Nous allons ici prendre l’exemple d’une ligne électrique.
Dans un premier temps, définissez le tracé de la mission en appuyant sur l’écran, sachez également que vous pouvez importer un KML si vous avez au préalable tracé votre mission.
Une fois la ligne tracée, vous allez pouvoir nommer votre mission. Sélectionnez ensuite la caméra, à savoir la Zenmuse L1 en LiDAR Mapping.
Une fois ceci fait, nous allons commencer par définir la bande de vol autour de la ligne qui a été définie. Nous pouvons rendre égales les extensions gauche et droite, quand vous définissez une valeur d’extension à gauche, celle de droite s’ajustera à la même valeur et vice versa. Dans le cas où la zone à étudier est de 30 mètres de part et d’autre, cochez cette option puis entrez la valeur 30.
Vous trouverez le paramètre de distance de coupe, qui vous permettra de re paramétrer la longueur de vos tronçons de mission selon une valeur précise, réglable de 0 à 20km. Dans notre cas précis, une longueur de 400 mètres semble bien adaptée à notre mission.
Une fois la bande de vol définie et correctement paramétrée, vous allez ensuite pouvoir venir configurer l’itinéraire de vol. Vous voyez que des traits verts apparaissent, symbolisant la trajectoire du drone. Vous pourrez soit faire voler le drone sur les côtés, soit au centre, en cochant l’option “Inclure la ligne centrale”.
Au vue de nos données en termes de largeur et hauteur, le drone sera en mesure d’effectuer l’acquisition en une seule passe. Pour plus de précision sur les données, il est vivement conseillé de faire faire au drone au moins 1 aller-retour. Pour ce faire, baissez l’altitude de l’itinéraire de vol.
Pour avoir un taux de recouvrement optimal, on voit qu’il faudra à minima 2 passes au drone. Pour l’améliorer au maximum, vous pouvez donc activer en plus la ligne centrale pour ajouter une passe supplémentaire sur le même tronçon et ainsi optimiser au mieux votre taux de recouvrement.
Vous viendrez ensuite définir la hauteur par rapport au point de décollage ou à l’altitude si vous la connaissez. Vous pourrez définir la surface cible par rapport au point de décollage, la vitesse au décollage et la vitesse de la mission en mètre / secondes, qui influera sur la densité de points au mètre carré du nuage généré.
Plus bas vous trouverez une option pour optimiser les limites du vol, à activer si vous souhaitez capturer plus de détails sur les bords à des fins de modélisation.
Vous trouverez en dessous une option concernant l’étalonnage de l’IMU. La centrale inertielle ayant besoin d’être régulièrement étalonnée c’est donc une option qu’il faut activer. Quand elle est activée dans ce mode de vol linéaire, vous observerez que des passes en 8 se créent, et non des passes linéaires, que l’on appelle des “8 de calibration” qui s’effectuent au début du vol et à la fin des tronçons.
Dans ce mode de mission linéaire, l’étalonnage est en réalité semi-automatique et ne respectera pas forcément les recommandations de DJI qui sont : “une calibration toutes les 100s”.
Il faut donc vous assurer que la longueur de vol entre deux calibrations ne soit pas trop importante et évite de dépasser les 100s, soit 1mn40.
Afin de vous en assurer, vous pouvez dans un premier temps désactiver la ligne centrale afin de juste effectuer, un AR, pour diminuer le temps de vol entre les deux 8 de calibration. Dans
Dans un second temps, vous pouvez ajuster la vitesse de votre drone. Dans le cas où nous volons à 6,8 m/s sur une distance de passe d’environ 400m, AR de 800m, nous sommes sur un temps de mission de 118s, donc trop élevé.
Pour y remédier, augmentez soit la vitesse de vol du drone, soit diminuez la longueur des coupes, dans notre cas à 340m afin de tomber à une durée de 94s.
Une fois ceci fait, vous retrouverez les réglages standards de la prise de vue en photo et du comportement du drone en fin de mission.
Pour les paramètres avancés concernant le recouvrement, ne jamais établir une valeur en dessous de 50%. Cela permet d’augmenter un peu plus la densité de points.
Venez finalement régler les paramètres du LiDAR dans l’option “paramètres de charge utile”. Vous choisirez le nombre d’échos retours : simple, double ou triple avec la fréquence du LiDAR, le mode de scan : répétitif ou non répétitif, et n’oubliez pas d’activer l’option “coloration RVB” qui vous permettra d’avoir un nuage de point directement colorisé.
Une fois tous les réglages terminés et que vous souhaitez lancer le vol, cliquez sur l’icône “Play” en bleu et le logiciel vous demandera la bande que vous souhaitez lancer. Vous pouvez en sélectionner plusieurs, tout dépend du niveau de charge de vos batteries. Notez que les informations en bas de l’écran sont celles de la mission au global.
Ce module concernant le paramétrage des missions linéaires avec le Zenmuse L1 est maintenant terminé. Pour plus d’informations, retrouvez toutes les explications détaillées relatives à ce mode de vol dans le manuel du constructeur.
Nous espérons que les informations délivrées lors de cet apprentissage vous seront utiles. L’équipe Escadrone vous remercie pour votre attention et vous dis à très bientôt.