Bonjour, et bienvenue dans ce module consacré à la programmation des missions de vols automatiques type Waypoint, où nous allons traiter en particulier des vols avec le capteur Lidar Zenmuse L1. 

L’objectif visé par ce tutoriel consiste à vous délivrer des informations qui vont vous permettre de préparer vos vols de façon optimale avec votre Matrice 300 RTK.

Rendez-vous dans DJI PILOT, puis une fois dans le menu de l’application cliquez sur mission de vol. Créez ensuite une trajectoire en “Waypoint”. Vous aurez ensuite deux possibilités : définir des points de passage sur la carte ou se servir du drone pour enregistrer des points en direct avec l’option “définir POI”. Nous allons dans ce tutoriel nous concentrer sur l’option utilisant la carte. 

Comme à votre habitude, commencez par définir votre zone en posant points après points, prenons en exemple cette route. Ce mode de vol va vous permettre d’effectuer des vols linéaires en suivant le terrain, ou des vols plus particuliers où chaque waypoints s’adapte à une altitude et actions précises. Les applications sont libres, diverses et variées. 

Nous allons ici prendre l’exemple avec le L1 de suivre une trajectoire selon des hauteurs différentes à chaque waypoints, le tout en suivi terrain, chose étant impossible en acquisition LiDAR avec le mode linéaire.

Une fois les waypoints placés, venez comme à votre habitude nommer votre mission. 

Sélectionnez ensuite votre appareil, ici le Matrice 300 puis la nacelle utilisée. Dans notre cas, le Zenmuse L1. En cliquant sur “Cadran 1” vous aurez accès aux paramètres de charge utile où vous pourrez choisir nombre d’échos retours : simple, double ou triple avec la fréquence du LiDAR, le mode de scan : répétitif ou non répétitif, et n’oubliez pas d’activer l’option “coloration RVB” qui vous permettra d’avoir un nuage de point directement colorisé.

Une fois le matériel défini, vous allez pouvoir définir les paramètres de trajectoire globale qui s’appliqueront tout au long du trajet : la vitesse en m/s et la hauteur en mètre. Gardez à l’esprit que ce sont des valeurs que vous pourrez par la suite modifier par Waypoints. 

Le lacet du drone va définir l’orientation du drone par rapport à la trajectoire, dans quelle direction l’axe sera bloqué, nous le garderons ici parallèle à la trajectoire. L’option du dessous est identique mais s’applique à la nacelle, si on la garde manuelle ou se définit à chaque balise.

Le type de repère sera l’option de navigation du drone entre les waypoints. Vous pourrez influer sur la trajectoire de l’aéronef entre les repères, s’il doit adopter un itinéraire droit ou incurvé et s’il s’arrête ou continue. L’option la plus sûre étant que le drone reste sur un itinéraire droit et marque un arrêt  sur chaque waypoint, comme illustré dans l’option en haute à droite.

Lorsque vous utilisez le LiDAR, pensez à bien activer l’option “Étalonnage de l’IMU” pour que ce dernier se fasse automatiquement. Concernant le mode économie d’énergie, celui-ci peut être utile dans certaines missions spécifiques.

Vous terminiez par donner les instructions de fin de mission au drone.

Une fois tous ces réglages généraux effectués, vous allez pouvoir entrer dans les détails et paramétrer chaque waypoint qui constitue votre mission. Sélectionnez une balise en cliquant dessus.

Si vous laissez cochée l’option “Suivre Traj.” l’application prendra les valeurs qui ont été précédemment renseignées dans les réglages généraux. Lorsque vous décochez cette case pour une quelconque option, vous aurez la main mise dessus et pourrez venir modifier à votre guise la valeur correspondant à l’option choisie. 

Dans ce cas de figure, nous allons modifier la hauteur en mètre du waypoint numéro 1, à 50m. 

Pour une mission LiDAR, vous allez pouvoir venir ajouter une action, ici pour la balise 1, nous allons démarrer l’enregistrement de la modélisation du nuage de point. Comme vous pouvez le voir, la liste est exhaustive, permettant une totale customisation de vos missions. 

Comme nous avons activé l’auto calibration de l’IMU, vous pourrez observer sur la trajectoire du drone une bande jaune, qui sera la zone où le drone fera 3 AR afin de calibrer la centrale innertielle. Notez que le drone effectue cette avance recule sur 30 mètres de distance à la hauteur constante, du point de départ indiqué et qu’il faut donc en tenir compte, si des obstacles sont présents entre le waypoint 1 et 2. 

Rendons nous ensuite sur la balise numéro 2. Si nous sommes dans le cas d’un terrain ascendant, nous pouvons décocher l’option “suivre traj.” puis placer la hauteur du waypoint à 100m de hauteur, au-dessus du point de décollage. Le drone montera donc progressivement entre le point de départ et le waypoint numéro 2. Vous n’aurez pas besoin de remettre une action pour l’enregistrement de la modélisation du nuage de point car elle a déjà été lancée précédemment. 

Réglez ensuite la hauteur de vol sur tous vos waypoints selon le dénivelé du terrain à cartographier. 

La dernière chose restante sera de régler la balise finale, ici la 9, où vous pourrez venir définir sa hauteur, admettons ici 50m, puis très important : lui donner une action afin de terminer l’enregistrement de la modélisation du nuage de points. De ce fait, le drone effectuera bien sa calibration finale de l’IMU.

Dans le cas où vous êtes confronté à une mission plus longue, ou que vous désirez allongé l’itinéraire après avoir planifié vos waypoints, le logiciel prendra en compte la distance supplémentaire en compte et viendra calibrer automatiquement la centrale inertielle aux endroits propices afin de respecter la recommandation des 100s.

Cela dit, gardez toujours à l’esprit que cette calibration se fera toujours à hauteur constante, il faut donc toujours s’assurer que le terrain soit bien dégagé dans les zones jaunes. 

Une autre façon de procéder existe si vous connaissez déjà le terrain à cartographier : vous pourrez définir la hauteur de vol par rapport à une altitude connue. Venez alors sélectionner “altitude” dans “afficher altitude / hauteur” puis vous pourrez définir dans “ASL (EGM96)” une altitude globale de la trajectoire. 

À chaque waypoint vous pourrez donc référencer l’altitude à l’EGM 96 selon les fluctuations de hauteurs du terrain à étudier. Les résultats seront les mêmes, c’est en soit juste une nuance qui vous permettra de travailler différemment. 

Comme vous pouvez le constater, ce mode waypoint est très pratique et malléable afin d’effectuer un bon nombre d’actions manuellement, il vous sera très utile lors de missions spécifiques où vous aurez besoin de gérer et contrôler les paramètres de vol de chaque balises.

Ce module concernant le paramétrage des missions waypoint avec le Zenmuse L1 est maintenant terminé. Pour plus d’informations, retrouvez toutes les explications détaillées relatives à ce mode de vol dans le manuel du constructeur.

Nous espérons que les informations délivrées lors de cet apprentissage vous seront utiles. L’équipe Escadrone vous remercie pour votre attention et vous dis à très bientôt.